פרישתו של משרת הקבע לגמלאות, בין אם בהסדר הפנסיה התקציבית ובין אם בהסדר הפנסיה הצוברת, נקבעת לפי חוק שירות הקבע בצבא הגנה לישראל (גימלאות) [נוסח משולב] תשמ"ה-1985, אשר נקרא לו בקיצור "חוק הגמלאות". בנוסף, קיימות הוראות צבאיות הרלוונטיות לעניין (כגון הפ"ע 3.0501, הפ"ע 3.0503, הק"א 36-01-03, חוזרי מפ"ע הדנים במשרתי קבע בפנסיה הצוברת ועוד). בנוסף, הנושא גם מוסדר במדיניות צבאית המתעדכנת מעת לעת.
גיל הפרישה המזערי לפי חוק הגמלאות לקצינים עומד על 42 ולנגדים על 47 (קיימת סמכות לפרישת נגדים גם לפני גיל 47, בהתקיים תנאים מיוחדים המנויים בתקנות). חשוב לציין כי הגילאים המנויים בחוק הגמלאות ואשר עמדנו עליהם מעלה, הם גילאי מינימום ואין הדבר אומר שמשרת הקבע ייפרוש דווקא עם הגעתו לגיל זה.
מי שמוסמך להוציא משרתי קבע לגמלאות הוא ראש אכ"א (ובדרגות גבוהות – הרמטכ"ל). ראש אכ"א מקבל את ההחלטה לאחר שהחיל בו משרת משרת הקבע הציג בפניו נימוקים המצדיקים את יציאתו של משרת הקבע לגמלאות. משרת קבע שאינו מסכים עם ההחלטה להוציאו לגמלאות, זכאי להציג את טענותיו בעל פה בפני קצין החיל הראשי אליו הוא משויך (או גורם מוסמך מטעמו). בהמשך לכך, זכאי משרת הקבע להציג את טענותיו בכתב בפני ראש אכ"א. בכל אחד מהשלבים הללו זכאי משרת הקבע לייצוג ע"י עורך דין אשר יתלווה עמו למימוש זכות הטיעון בעל פה ויכין בשמו את הטיעונים הכתובים.
אם לאחר שראש אכ"א החליט על פרישתו של משרת הקבע, האחרון אינו שבע רצון מההחלטה, הוא רשאי להגיש על כך ערר, אשר יידון בפני ועדת הערר החיצונית המוקמת לפי חוק שירות הקבע בצבא הגנה לישראל (הליכים לעניין החלטות הנוגעות לחיילים בשירות קבע), תש"ע-2010.
לא אחת עולות סוגיות משפטיות הנוגעות לפרישה מצה"ל. כך למשל, על צה"ל להוכיח כי ביצע עבודת מיון בין כלל משרתי הקבע הרלוונטיים וכי שקל במסגרתה את כלל השיקולים הנדרשים לעניין. כן על צה"ל להסביר מדוע הוחלט על פרישתו של משרת קבע פלוני דווקא, לעומת אחרים בעלי נתונים דומים. כמו כן, על צה"ל להראות כי ההחלטה על פרישתו של משרת הקבע הפלוני לא הייתה נגועה בשיקולים זרים והתקבלה מטעמים ענייניים בלבד.
צריך לזכור שבשלב זה או אחר כל משרת קבע מסיים את שירותו בצה"ל, בין אם על דרך שחרור ובין אם על דרך פרישה לגמלאות. אולם, במקרים בהם סבור משרת הקבע כי ההליך בעניינו בוצע באופן בלתי תקין, רשאי הוא לפנות (בעצמו או באמצעות בא כוחו) אל ועדת הערר של משרתי הקבע, אשר במקרים המתאימים יכולה להורות על ביטול החלטת הפרישה והשבת משרת הקבע לשירות בצה"ל.
משרד עורכי דין צבאי רכבי, הראל ושות' מתמחה בדיני שירות הקבע ומייצג משרתי קבע רבים בהליכים הנוגעים לפרישתם מצה"ל.